Робототехника

Автор(ы)

Фу К, Гонсалес Р, Ли К

Год

1989

Язык

rus

ISBN

5-03-000805-5

Теги

Математика Программирование

Аннотация

Робототехника Год : 1989 Автор : Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Переводчик : В.Г. Градецкий Жанр : Робототехника Издательство : Мир ISBN : 5-03-000805-5 Язык : Русский Формат : DjVu Качество : Отсканированные страницы + слой распознанного текста Интерактивное оглавление : Нет Количество страниц : 622 Описание : В книге известных американских ученых систематически излагаются последние достижения в области кинематики, динамики, систем управления и очувствления и программного обеспечения промышленных манипуляционных роботов типа Пума. Рассматриваются способы планирования траектории движения манипулятора, повышения точности, улучшения динамических характеристик при использовании систем технического зрения, средств адаптации и элементов искусственного интеллекта. Для инженеров, занимающихся робототехникой, студентов старших курсов соответствующих специальностей вузов. Примеры страниц Оглавление Предисловие редактора перевода . .'. . .... 5 Предисловие 8 Об авторах И Глава 1. Введение . 13 1.1. Основные положения . . . 13 1.2. История развития роботов 16 1.3. Кинематика и динамика манипулятора 20 1.4. Планирование траекторий и управление движением манипулятора . 21 1.5. Системы очувствления роботов 22 1.6. Языки программирования для робототехнических систем . . 23 1.7. Машинный интеллект 25 1.8. Литература 26 Глава 2. Кинематика манипулятора . 27 2.1. Введение „■ . 27 2.2. Прямая задача кинематики .29 2.3. Обратная задача кинематики 69 2.4. Заключение 93 Литература 94 Упражнения . , . . , . . , . . . , 94 Глава 3. Динамика манипулятора 100 3.1. Введение .100 3.2. Метод Лагранжа — Эйлера ! 103 3.3. Уравнения Ньютона — Эйлера 122 3.4. Обобщенные уравнения Д'Аламбера 143 3.5. Заключение 161 Литература 161 Упражнения 163 Г 4. Планирование траекторий манипулятора 168 4.1. Введение 168 4.2. Общая постановка задачи планирования траекторий . . . .171 4.3. Сглаживание траектории в пространстве присоединенных переменных 174 4.4. Планирование траекторий в декартовых координатах . . . .193 4.5. Заключение 217 Литература , 218 |/-; Упражнения , 21$ Глава б. Управление манипуляторами промышленного робота 222 5.1. Введение 222 5.2. Управление манипулятором Пума 224 5.3. Метод вычисления управляющих моментов 226 5.4. Субоптимальное по быстродействию управление 246 5.5. Управление манипулятором с переменной структурой .... 250 5.6. Нелинейное независимое управление по обратной связи . . . 252 5.7. Независимое программное управление движением ..... 257 5.8. Адаптивное управление 270 5.9. Заключение 2921 Литература 293 Упражнения 293 Глава 6. Очувствление 295 6.1. Введение 295 6.2. Датчики измерения в дальней зоне 296 6.3. Очувствление в ближней зоне 306 6.4. Тактильные датчики 314 6.5. Силомоментное очувствление 319 6.6. Заключение 323 Литература 323 Упражнения 324 Глава 7. Системы технического зрения нижнего уровня 326 7.1. Введение 326 7.2. Получение изображения 328 . 7.3. Методы освещения 336 7.4. Геометрия изображения 340 7.5. Некоторые осно