Кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов

Автор(ы)

Лесков А.Г, Бажинова К.В, Селиверстова Е.В

Год

2017

Язык

rus

ISBN

978-5-7038-4752-7

Аннотация

Кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов Год издания : 2017 Автор : Лесков А.Г., Бажинова К.В., Селиверстова Е.В. Жанр или тематика : Учебное пособие Издательство : МГТУ им. Н. Э. Баумана ISBN : 978-5-7038-4752-7 Язык : Русский Формат : PDF Качество : Отсканированные страницы + слой распознанного текста Интерактивное оглавление : Нет Количество страниц : 104 Описание : Рассмотрены вопросы определения положения и ориентации звеньев манипуляционных роботов, нахождения параметров движения робота по известным значениям сил и моментов, которые развивают приводы, а также внешних сил и моментов. Представлены методы расчета прямой и обратной позиционных кинематических задач, прямой и обратной кинематических задач о скоростях звеньев манипулятора, прямой и обратной задач динамики исполнительного механизма. Приведены аналитическое решение задач кинематики для кинематической схемы промышленного робота Kawasaki FS020N и расчет инерционных коэффициентов для его звеньев. Для студентов, обучающихся по специальности "Мехатроника и робототехника". Примеры страниц Оглавление I. Кинематика 1. Координаты и параметры 1.1. Описание и типы кинематических схем 1.2. Системы координат звеньев 1.3. Обобщенные координаты шарниров 1.4. Параметры 2. Матрицы поворота 2.1. Понятие матрицы поворота 2.2. Матрицы элементарных поворотов 2.3. Матрица композиции элементарных поворотов 2.4. Матрицы поворота, используемые при записи уравнений 2.5. Производные по времени матриц поворота, используемых при записи уравнений 3. Линейные координаты и углы ориентации звеньев 3.1. Линейные координаты звеньев 3.2. Углы ориентации звеньев относительно системы координат стойки 4. Прямая и обратная позиционные кинематические задачи 4.1. Прямая позиционная кинематическая задача 4.2. Обратная позиционная кинематическая задача 5. Угловые и линейные скорости звеньев 5.1. Угловые скорости звеньев 5.2. Понятие и свойства векторов cj(0) и cj(i) 5.3. Матрицы Якоби угловых скоростей звеньев 5.4. Линейные скорости звеньев 5.5. Понятие и свойства векторов Dij(0)V и Dij(0)ω 5.6. Понятие и свойства векторов Dij(i)V и Dij(i)ω 5.7. Матрица Якоби линейных скоростей звеньев 5.8. Матрица Якоби скоростей последнего звена 6. Кинематические задачи 6.1. Прямая кинематическая задача 6.2. Обратная кинематическая задача 7. Угловые и линейные ускорения звеньев 7.1. Угловые ускорения звеньев 7.2. Линейные ускорения звеньев II. Динамика 8. Силы и моменты 8.1. Силы, действующие на звенья 8.2. Моменты, действующие на звенья 8.3. Силы и моменты, действующие вдоль осей шарниров 8.4. Силы и моменты, развиваемые приводами манипулятора. Обратная задача динамики 8.5. Уравнения статического равновесия 9. Уравнения движения. Прямая задача динамики 9.1. Получение уравнений движения 9.2. Матрица инерционных коэффициентов 9.3. Понятие и физический смысл вектора bi 9.4. Запись уравнений движения исполнительного механизма с использованием матриц преобразования между системами коорд