Основы управления манипуляционными роботами (2-е издание)

Автор(ы)

Зенкевич С.Л, Ющенко А.С

Год

2004

Издательство

Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана

Издание

2-е изд., исправ

Язык

rus

ISBN

5-7038-2567-9

Библиографическая ссылка

М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. - 480 с.

Теги

Математика Программирование

Аннотация

Основы управления манипуляционными роботами (2-е издание) Год издания : 2004 Автор : Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Жанр или тематика : Учебник Издательство : МГТУ им. Н. Э. Баумана ISBN : 5-7038-2567-9 Язык : Русский Формат : PDF Качество : Отсканированные страницы + слой распознанного текста Интерактивное оглавление : Нет Количество страниц : 478 Описание : Рассмотрены вопросы теории манипуляционных роботов и методы управления ими. Приведены основные кинематические соотношения, позволяющие определять положение манипуляционного механизма робота в рабочем пространстве, а также решать задачи о скоростях и ускорениях движения его звеньев. Подробно описаны способы и алгоритмы кинематического управления манипуляторами. Приведены основные сведения о динамике манипуляционных механизмов, математические модели движения и методика их анализа. Рассмотрены методы динамического управления, позволяющие организовать движение манипулятора с учетом сил и моментов, реально действующих на него в процессе работы, практические методы исследования и расчета исполнительной системы манипуляционного робота, а также логическое управление сложными робототехническими системами с использованием теории сетей и конечных автоматов. Даны примеры применения рассматриваемых методов, в конце каждой главы приведен список контрольных вопросов и заданий. Книга содержит основные математические сведения, необходимые для понимания материала учебника и выходящие за рамки обычной программы технического университета по математике и теоретической механике. Содержание учебника соответствует курсу лекций, который авторы читают в МГТУ им. Н.Э. Баумана. Для студентов технических университетов, обучающихся по специальности "Роботы и робототехнические системы" и другим специальностям, связанным с управлением сложными механизмами. Представляет интерес для аспирантов, преподавателей и специалистов. Примеры страниц Оглавление Введение В.1. Задачи управления манипуляционными роботами В.2. Функциональное описание робототехнической системы В.3. Задачи управления робототехническими комплексами В.4. Взаимодействие робота с человеком-оператором 1. Основные кинематические соотношения 1.1. Манипулятор как механическая система 1.2. Преобразование координат 1.3. Однородные координаты и преобразования 1.4. Определение положения и ориентации звеньев манипулятора 1.5. Специальные системы координат 2. Положение манипулятора в рабочем пространстве 2.1. Прямая позиционная задача 2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора 2.3. Обратная позиционная задача 3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора 3.1. Вращение твердого тела 3.2. Скорости и ускорения звеньев манипулятора 3.3. Дифференциальные преобразования 3.4. Прямая и обратная задачи о скорости 3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц 3.6. Кинематические свойства манипулятора 4. Кинематическое управление манипулятором 4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат 4.2. Управление манипуляторо